蓝牙怎么传app给对方手机

先导知识

STM32入门笔记(02)：AFIO复用端口与重映射 、NVIC中断优先级管理、外部中断、串口通信及串口实验（SPL库函数版)控制流程

手机APP ——蓝牙通信——> 蓝牙TBO4模块 ——UART2串口通信 ——> MCU STM32F407

硬件设计

硬件准备：

1.STM32F407VET62.无线蓝牙串口透传BT04从机

BL(蓝牙)

MCU (F407)

Rx

PD5 (USART2_TX)

Tx

PD6 (USART2_RX)

软件工具：

1.FlyMcu 程序串口烧录2.XCOM V2.0 串口调试助手3.蓝牙APP（用于测试遥控）

A

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C

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右

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后

左后

左

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软件设计工程目录：

usartx.h文件

#ifndef __USRATX_H#define __USRATX_H #include "stdio.h"#include "sys.h"#include "system.h"void uart2_init(u32 bound);int USART2_IRQHandler(void);void usart2_send(u8 data);#endif

usartx.c文件

#include "usartx.h"/**************************************************************************函数功能：串口2初始化入口参数：无返回 值：无**************************************************************************/void uart2_init(u32 bound){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); //使能GPIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); //使能USART时钟 GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_USART2); GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource6 ,GPIO_AF_USART2); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF; //输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //高速50MHZ GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP; //上拉 GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化 //UsartNVIC配置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn; //抢占优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; //子优先级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //IRQ通道使能 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //根据指定的参数初始化VIC寄存器 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound; //串口波特率 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //一个停止 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2 USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接受中断 USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口2 }/**************************************************************************函数功能：串口2接收中断入口参数：无返回 值：无**************************************************************************/int USART2_IRQHandler(void){ int Usart_Receive; if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //判断是否接收到数据 { static u8 Flag_PID,i,j,Receive[50],Last_Usart_Receive; static float Data; Usart_Receive=USART2->DR; //读取数据 printf("Usart_Receive=%d \r\n",Usart_Receive); if(Usart_Receive==0x41&&Last_Usart_Receive==0x41&&APP_ON_Flag==0)// 0x41:0100 0001 //开机10秒之后，按下APP的前进键进入APP控制模式 //APP控制标志位置1，其它标志位置0 PS2_ON_Flag=0,Remote_ON_Flag=0,APP_ON_Flag=1,CAN_ON_Flag=0,Usart_ON_Flag=0; Last_Usart_Receive=Usart_Receive; if(Usart_Receive==0x4B) //0x4B:0100 1011 — 75 Turn_Flag=1; //进入APP转向控制界面// printf("Turn_Flag=1 进入APP转向控制界面 \r\n"); else if(Usart_Receive==0x49||Usart_Receive==0x4A) //0x49:0100 1001 –73; 0x4A:0100 1010 –74 Turn_Flag=0; //进入APP方向控制界面 // printf("Turn_Flag=0 进入APP方向控制界面 \r\n");// if(Turn_Flag==0) { //APP摇杆控制界面命令 if(Usart_Receive>=0x41&&Usart_Receive<=0x48) // 0x41:0100 0001–65 ; 0x48:0100 1000 –72 { Flag_Direction = Usart_Receive-0x40; // 例如：(0x42)为01000010 – (0x40)为01000000 = 0010 = 2，也就是66-64=2 } else if(Usart_Receive<=8) // Usart_Receive为0(即0x00=0000 0000)； 2(即0x02=0000 0010) …… 7(即0x07=0000 0111);8(即0x08=0000 1000) — 0~8 { Flag_Direction=Usart_Receive;//0、1、2、3、4、5、6、7、8 接收手机app端的方向控制指令 } else Flag_Direction=0; printf("进入APP方向控制界面 Flag_Direction=%d \r\n",Flag_Direction); }// 以下代码内容可选择性参考 else if(Turn_Flag==1) { //APP转向控制界面命令 if (Usart_Receive==0x43) Flag_Left=0,Flag_Right=1; //右自转 else if(Usart_Receive==0x47) Flag_Left=1,Flag_Right=0; //左自转 else Flag_Left=0,Flag_Right=0; if (Usart_Receive==0x41||Usart_Receive==0x45) Flag_Direction=Usart_Receive-0x40; else Flag_Direction=0; } if(Usart_Receive==0x58) RC_Velocity=RC_Velocity+100; //加速按键，+100mm/s if(Usart_Receive==0x59) RC_Velocity=RC_Velocity-100; //减速按键，-100mm/s //以下是与APP调试界面通讯 if(Usart_Receive==0x7B) Flag_PID=1; //APP参数指令起始位 if(Usart_Receive==0x7D) Flag_PID=2; //APP参数指令停止位 if(Flag_PID==1) //采集数据 { Receive[i]=Usart_Receive; i++; } if(Flag_PID==2) //分析数据 { if(Receive[3]==0x50) PID_Send=1; else if(Receive[1]!=0x23) { for(j=i;j>=4;j–) { Data+=(Receive[j-1]-48)*pow(10,i-j); } switch(Receive[1]) { case 0x30: RC_Velocity=Data;break; case 0x31: Velocity_KP=Data;break; case 0x32: Velocity_KI=Data;break; case 0x33: break; case 0x34: break; case 0x35: break; case 0x36: break; case 0x37: break; case 0x38: break; } } //相关标志位清零 Flag_PID=0; i=0; j=0; Data=0; memset(Receive, 0, sizeof(u8)*50); //数组清零 } if(RC_Velocity<0) RC_Velocity=0; } return 0; }/**************************************************************************函数功能：串口2发送数据入口参数：要发送的数据返回 值：无**************************************************************************/void usart2_send(u8 data){ USART2->DR = data; while((USART2->SR&0x40)==0); }

system.h 文件

#ifndef __SYSTEM_H#define __SYSTEM_H#include "stm32f4xx.h"#include "sys.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "usartx.h"// extern 申明变量定义在别的文件中 system.c//PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。这5个标志位默认都为0extern u8 PS2_ON_Flag, APP_ON_Flag, Remote_ON_Flag, CAN_ON_Flag, Usart_ON_Flag; extern u8 Flag_Left, Flag_Right, Flag_Direction, Turn_Flag; //蓝牙遥控相关的标志位extern u8 PID_Send; //向蓝牙APP发送参数的标志位extern float RC_Velocity; //遥控小车的默认速度，单位：mm/sextern float Move_X, Move_Y, Move_Z; //小车三轴目标运动速度，单位：m/sextern float Velocity_KP,Velocity_KI;//速度控制PID参数extern void systemInit(void);//C库函数的相关头文件#include <stdio.h> #include <stdint.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <math.h>#include "stdarg.h"#endif

system.c文件

#include "system.h"u8 PS2_ON_Flag=0, APP_ON_Flag=0, Remote_ON_Flag=0, CAN_ON_Flag=0, Usart_ON_Flag=0; //PS2手柄、蓝牙APP、航模手柄、CAN通信、串口1通信控制标志位。这5个标志位默认都为0，代表串口3控制模式u8 Flag_Left, Flag_Right, Flag_Direction=0, Turn_Flag; //蓝牙遥控相关的标志位u8 PID_Send; //向蓝牙APP发送参数的标志位float RC_Velocity=500; //遥控小车的默认速度，单位：mm/sfloat Move_X, Move_Y, Move_Z; //小车三轴目标运动速度，单位：m/sfloat Velocity_KP=700,Velocity_KI=700; //速度控制PID参数void systemInit(void){ //延时函数初始化168MHz时钟 delay_init(168); //初始化串口1 波特率设置为115200 uart_init(115200); //串口2初始化，通信波特率9600，用于与蓝牙APP端通信 uart2_init(9600); }

main.c文件

#include "system.h"int main(void){ systemInit();//初始化 while(1){}}实验效果：

串口调试助手显示接收到的指令。